Kuka Robotics解释了其使用FDT来解决跨多个网关的复杂机器人总线场景的问题。


FDT允许多条总线连接机器人和示教器。
多年来，机器和设备通信的标准化一直是制造业中*重要的圣杯式追求之一。通过几个小组的合作，*近在这方面取得了重大进展。其中之一是FDI，这是一个由五个主要自动化基金会组成的现场设备集成小组：FDT集团，Fieldbus基金会， HART Communications基金会，OPC基金会和Profibus＆Profinet International。

随着小组之间的讨论就这样取得进展，制造商必须勇往直前，并以使其能够尽可能简单地与其他设备和机器集成的方式来制造产品。考虑到这一点，我们借此机会向Kuka Robotics学习了 有关如何处理与机器人之间的通信的知识。

Kuka产品负责人FlorianGrätz博士向我们解释说，Kuka机器人配备了多条总线，可以连接到机器人的驱动器，外围设备，手持式教学吊坠和客户特定设备。Grätz博士说，在生产过程中，“为包含所有Kuka组件的每个机器人控制器生成了一个FDT项目。然后，客户可以添加他们的专用设备，例如焊***或涂胶***。”

Kuka于2007年开始在其机器人中使用FDT，并于2010年发布了**基于FDT的软件。与大多数制造商一样，Kuka使用多种机器和设备通信方法。Grätz博士解释说，自1990年代以来，Kuka为OPC提供了可选软件包。除OPC外，还有几种与Kuka机器人通信的访问路径，包括：
•通过现场总线协议传输的I / O；
• USB;
•串行通讯；
•以太网（即TCP / IP和UDP / IP套接字）；和
•专有数据格式。

在用软件包替换了不同的现场总线控制器卡之后，Kuka开始与FDT合作。结果，“我们创造了对Kuka现场总线配置软件的需求，”Grätz博士说。“以前，我们使用的是现场总线控制器卡制造商提供的配置软件。”Grätz博士说，库卡使用FDT创建自己的配置软件不仅改善了机器人通信问题，而且还提高了公司利润。

使用FDT创建机器人
鉴于工业机器人已集成到更大的工业环境中，因此在任何机器人应用中通常都会使用多个现场总线。这就是为什么需要通用的配置和管理工具的原因。

Kuka使用的FDT应用程序将调试过程中生成的所有特定于现场总线的信息保存在一个共享项目中。Grätz博士说：“所有FDT设备类型管理器（DTM）相互配合，即使许多不同的制造商都提供它们。这意味着，由于FDT标准中内置的嵌套通信功能，因此可以轻松配置跨多个网关的复杂总线方案。”

在多阶段机器人调试过程中，初始调试阶段是在橱柜组装过程中在Kuka工厂进行的。根据客户订单，使用出厂设置创建FDT项目。Grätz博士说：“这包括带有变频器，各种编码器单元，特殊模块和可选特殊附件（例如I / O模块）的驱动技术的总线配置，” “有了这种配置，机柜就可以运行了。”

固件版本为8.0及更高版本的Kuka所有机器人控制系统均使用FDT技术进行调试。因此，受支持的通信包括传统的现场总线，例如DeviceNet，Profibus和Interbus，以及新的基于以太网的系统，例如EtherCAT，Profinet和EtherNet / IP。Grätz博士指出：“通过级联网关和代理的复杂场景也使用标准FDT技术实现。”

Grätz博士说，在部署的安装和操作阶段，FDT有助于解决与添加第三方现场设备和诊断程序有关的关键问题。

为了使第三方设备能够与机器人一起运行，系统集成商可以使用Kuka提供的通用的，特定于现场总线的DTM。Grätz博士说：“这从设备描述文件中获得了FDT项目中的相应表示。”

Grätz博士说：“如果在机器人操作过程中发生错误，例如由于电线或外围组件损坏，用户必须迅速，可靠地确定错误原因。” “ Kuka机器人随附的DTM的功能范围从监视I / O和分析机器人设备上的故障存储器到非常详细的分析，例如确定包络延迟时间或衰减光缆中的储备。”