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KUKA机器人点位批量偏移操作技巧
发布时间:2024-01-02        浏览次数:126        返回列表
 对KUKA机器人调试过程中,经常会涉及到修改点位,通常普遍简单的操作就是将机器人移到目标点,再进行修改点位保存。这对于点位数量较少或者不确定目标点的相对坐标而言,是可行的。

但如果确定的知道要将点位如何移动,即相对偏移的距离,就可以直接修改点位的具体坐标值。可以通过在dat文件中找到需要修改的点位进行编辑更改,或者通过示教器上的点位偏移功能操作。点位偏移功能也适用于将多个点位同时沿某个坐标系进行偏移,提高了调试效率。以下对这个点位偏移功能的操作技巧进行介绍,来实现点位批量偏移。

1、选定一个程序后可以选择一行运动语句或者多行运动语句,
2、在左下角[编辑]里点开,点击[标记的区域],可以选择[平移笛卡尔世界坐标系],就是将点位沿世界坐标系进行偏移。其他的选项也可以根据需要进行选择(包括注释,取消注释等都可以进行批量操作。)
3、打开后,有移动类型(可以选择不同的坐标系),平移数据:包括XYZABC。如下图中的沿世界坐标系平移,X沿正方向平移10mm,Z沿正方向平移100mm。填好偏移的数据后,再点[计算],根据提示信息“已计算点位”就说明已经将所选的点位进行了偏移。
4、接下来关闭界面回到程序里即可,可以运行偏移的点位进行验证。



 

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