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FOR... TO ..ENDFOR:编程设定计数循环
.说明:
1.执行指令块， 直到计数器超出或低于定义的值。
2.在应用块的***后- -次执行后，用ENDFOR后的***个指令继续程序。可以用EXIT提前离开循环。
3.循环可嵌套。在循环已嵌套时，则首先完整地执行外部循环。然后完整地执行内部循环。

点至点（PTP） 运动方式
机器人沿***快的轨道将ＴＣ Ｐ 引 至目 标点。 一般情况下***快的轨道并不是***短的轨道， 也就是说并非直线。 因为机器人轴进行回转运动， 所以曲线轨道比直线轨道进行更快。 无法事先知道***的运动过程。

LIN 运动方式

机器人沿一条直线以定义的速度将TCP 引 至目 标点。

CIRC 运动方式

机器人沿圆形轨道以定义的速度将 TCP 移动至目 标点。圆形轨道是通过起点、 辅助点和目 标点定义的。

轨迹逼近

轨迹逼近的意思是： 将不会***移至程序编定的点。 圆滑过渡是一个选项， 可在进行运动编程时选择。 当在运动指令之后跟着一个触发预进停止的指令时， 无法进行圆滑过渡。

PTP 运动时的轨迹逼近

TCP 离开可以准确到达

目标点的轨道， 采用另一条更快的轨道。 进行运动编程时将确定至目 标点的距离，TCP ***早允许在此距离处离开其原有轨道。

当发生轨迹逼近的 PTP 运动时， 轨迹曲线不可预见。而且， 滑过点在轨道的哪一侧经过也无法预测。

LIN 运动时的轨迹逼近TCP 将离开其上有应***移至的目 标点的轨道， 在一条更短的轨道上运行。 进行运动编程时将确定至目 标点的距离， TCP ***早允许在此距离处离开其原有轨道。

CIRC 运动时的轨迹逼近，TCP 将离开其上有应***移至的目 标点的轨道， 在一条更短的轨道上运行。 进行运动编程时将确定至目 标点的距离， TCP ***早允许在此距离处离开其原有轨道。 ***移至辅助点。

GOTO:跳转至程序中的位置

说明

务必跳至程序中指定的位置。程序在该位置上继续运行。跳转目标必须位于与GOTO指令相同的子程序或者功能中。

下列跳转是不可行的:

1.从外部跳至IF指令。

2.从外部跳至循环语句。

3.从一个CASE指令跳至另一个CASE指令。